历史
洪武十三年(1380)以大都督府权力太大﹐在废丞相製的同时，为防止军权的过分集中，也废大都督府，改为中、左、右、前、后五军都督府，分别管理京师及各地卫所。五军都督府各设左、右都督，正一品;都督同知，从一品;都督佥事，正二品。以中军都督府断事官为五军断事官。
洪武十五年(公元1382年)，置五军十卫参军府，设左、右参军。洪武十七年(公元1384年)，五军各设左、右断事2人，提控案牍1人，并从九品。
洪武二十三年(公元1390年)，升五军断事官为正五品，总治五军刑狱。分为五司，每司设稽仁、稽义、稽礼、稽智、稽信5人，均为正七品，各理其军之刑狱。同时，朱元璋为了防範统军将领的专权，又规定五军都督府对军队无调遣权，其调遣之权由皇帝直接掌管;兵部在军队中虽有任免、升调、训练之权，但不统兵。每逢战事，由皇帝临时委派专人担任总兵官，统率卫所部队出征，战事结束，总兵归还将印，军队归还卫所。
永乐元年(1403)﹐建留守行后军都督府于北京﹐后仍分五府﹐称行在中﹑左﹑右﹑前﹑后都督府。十八年﹐定都北京﹐除行在二字﹐洪熙元年(1425)﹐复称行在。
宣德三年(1428)﹐革行在都督府。正统六年(1442)﹐复建五府﹐无行在字。各都督府设左右都督(正一品)。都督同知(从一品)﹑都督佥事(正二品)﹐其属有经历司经历(从五品)﹑都事(从七品)等。都督初间以公﹑侯﹑伯为之﹐可参与军国大事﹔后率以公﹑侯﹑伯署府事﹐同知﹑佥事参赞军事。清 袁赋诚《睢阳尚书袁氏家谱》:九世枢(袁可立子)，由官生初授詹事府录事,次任南京都督府后军都事。
作用
五军都督府分领在京除亲军指挥使司外的各卫所和在外各都司卫所。凡武职世官﹑流官﹑土官之袭替﹑优养﹑优给等项﹐所属皆上报于府﹐府再转送兵部请选。选定后﹐经府下达都司卫所。首领官之选授和给由﹐皆由吏部。其它如武官诰敕﹑水陆步骑之操练﹐军伍之清勾替补﹐俸粮﹑屯费与屯种之器械﹑舟车﹐军情声息﹐边腹地图文册﹑薪炭荆苇诸事﹐移与相关机构会同处理﹐各府只有统兵权﹐调兵之权在兵部﹐每逢战事发生﹐由皇帝命将为帅﹐调领五军都督府所辖卫所之兵佩印出征。军还即归印于朝﹐兵回卫所。明中后期五军都督府失去了参政﹑议政权，由总内外诸军事的中枢机构变成处处受製于兵部的单纯执行命令的机构，则是一分为五背后都督府实权削弱殆尽的事实。。
五军都督府和兵部都听命于皇帝， 五军都督府调有统兵权而无调兵权，兵部拥有调兵权而无统兵权。五军都督府和兵部相互节製互不统属。
抗倭英雄戚继光、女帅秦良玉都是明末杰出的五军都督府左都督。
