发展历程
以中郎将出使匈奴，始于西汉武帝时，即以苏武为中郎将使持节送匈奴使。中郎将秩比二千石，是比较高级的官员，而且又是武官，适合于出使处于地对地位的匈奴，同时这也是当时匈奴方面的要求。但开始出使匈奴使者的身份地位都不高。另外，当时也有派中郎将身份的使者到其他少数民族地区出使的例子。但这些都只是临时的出使任务，虽"持节"或"建节"，而尚无"领护"职权，故尚不能称之此时出使匈奴的中郎将为使匈奴中郎将。
到了西汉后期，以中郎将出使匈奴几乎成为定製。如成帝河平元年遣中郎将王舜、绥和元年遣中郎将夏侯藩、哀帝建平二年遣中郎将丁野林、平帝时遣中郎将韩隆等出使匈奴。此外，这个时期已经出现"匈奴中郎将"的名称。以后王莽统治时期和农民起义的更始政权时期，也都沿用以中郎将出使匈奴的旧例，也都主要以武力为使，正符合中郎将的身份。
东汉初，匈奴分为南北两部。东汉主要与南匈奴打交道。仍继续以中郎将出使匈奴，并且正式设定使匈奴中郎将这一官职。在此时边境局势相对稳定的情况之下，由于南匈奴的多次请求，才开始正式设立使匈奴中郎将这一官职，并且正式有了"卫护"或者"监护"的职权。
官职分析
本职
使匈奴中郎将一般一人，比二千石，拥节。有持节出使、监护、卫护匈奴等职责，同时负责对匈奴的"参辞讼""察动静"等等。关于拥节，和郡守与天子剖符不一样，是持节出使，有一定的临时性和更大的独立性。
属官
一般置从事二人，有事随事增之，掾随事为员。可以说，使匈奴中郎将的属官是随事而设，并不固定，常见到的副校尉或副中郎将，亦可算作属官之一。直接的下属除从事之外，可考见者还有司马等。
作用
使匈奴中郎将的设立，对防御北匈奴的侵扰，保卫汉朝边塞的安全起过一定作用。从《汉书》《后汉书》所记载的情况来看，使匈奴中郎将的权威还是很大的，任用一个精明能干的使匈奴中郎将，加上威抚并用的正确政策，使边境出现一个比较清定的局面还是可能的。
匈奴中郎将
段郴 公元50年(建武二十六年)任
庞奋 公元85年(元和二年)任
耿谭 公元90年(永元二年)任
杜崇 公元94-95年(永元六年-永元七年)任
耿种 公元109年(永初三年)任
郑■公元111年(永初五年)任
马翼 公元124年(延光三年)任
王稠 公元133年(阳嘉二年)任
梁并 公元140年(永和五年)任
陈龟 公元140年(永和五年)任
张耽 公元140年(永和五年)任
马寔 公元143年(汉安二年)任
种暠 公元144年(建康元年)任
张奂 公元155-162年(永寿元年-延熹五年)任
皇甫规公元162年(延熹五年)任
燕瑗 公元162年(延熹五年)任
张奂 公元166年(延熹九年)任
臧昱 公元177年(熹平六年)任
张修 公元179年(光和二年)任
