人物生平
刘太公于刘邦被项羽封为汉王前，一直居于沛县。前206年，楚汉相争起，沛县为西楚控製，刘邦派人迎接太公，但为项羽派兵所阻。前205年，汉军先是攻陷西楚都城彭城（今中国江苏省铜山县），之后楚军反攻，汉军大败，太公遂与刘邦之妻吕雉一同被楚军所擒，被西楚当做人质。
前203年，楚汉持续对峙，项羽把太公放到一个很高的砧板上面，威胁刘邦若不投降就煮了太公，未料刘邦回答：“我和你一起接受楚怀王的命令，结拜为兄弟，我老爸就是你老爸；你真的要煮你老爸，也分我一碗汤吧！”（原文：吾与羽俱北面受命怀王，约为兄弟，吾翁即若翁；必欲烹而翁，幸分我一杯羹！）项羽大怒，本来就要把太公杀掉，因项伯的劝阻，太公始能幸免。同年后不久，情势于楚军渐渐不利，项羽就把太公与吕雉送还刘邦，以换取楚汉以鸿沟为界。
刘邦灭楚称帝后，本来五天朝见太公一次，好像平常人家父子间的礼节一般。但后来管家告诉太公：天无二日，太公虽贵为皇帝之父，实为人臣，不能让皇帝对他拜见。后来刘邦再来看拜见，太公拿着扫帚在门口恭敬相迎，刘邦大惊，知道原因后就尊太公为太上皇。太公因此成为中国历史上唯一一位未曾为人君后来成为太上皇者，也是第一位在世就被尊为太上皇的人。
前197年，太公在栎阳宫去世，后来葬于万年（今中国陕西省临潼区北）。
墓碑史书记载
《史记 项羽本纪》
原文
当此时，彭越数反梁地，绝楚粮食，项王患之，为高俎，置太公其上，告汉王曰：“今不急下①，吾烹太公。”汉王曰：“吾与项羽俱北面受命怀王②，曰‘约为兄弟’，吾翁即若翁③，必欲烹而翁④，则幸分我一杯羹。”项王怒，欲杀之。项伯曰：“天下事未可知，且为天下者不顾家，虽杀之无益，只益祸耳。”项王从之。
注解
①急下：赶快投降。②北面：古时君主见臣下，南面而坐，臣下北面朝见君主，故以北面指称臣。③翁：父亲，老子。④而：汝，你的。
译文
就在这个时候，彭越几次往返梁地，断绝了楚军的粮食，项王为此深感忧虑。他做了一张高腿案板，把汉王父亲太公搁置在上面，向汉王宣告说：“现在你如果不赶快投降，我就把太公煮死。”汉王说：“我和项羽作为臣子一块接受了怀王的命令，曾说‘相约结为兄弟’，这样说来，我的老子也就是你的老子，如果你一定要煮了你的老子，就希望你能分给我一杯肉汤。”项王大怒，要杀太公。项伯说：“天下事还不知道怎麽样，再说要夺天下的人是不顾及家的，即使杀了他也不会有什麽好处，只会增加祸患罢了。”项王听从了项伯的话。
《史记 高祖本纪》
原文
六年，高祖五日一朝太公，如家人父子礼。太公家令说太公日：“天无二日，土无二王①。今高祖虽子，人主也；太公虽父，人臣也。奈何令人主拜人臣②！如此，则威重不行③。”后高祖朝，太公拥篲迎门却行④。高祖大掠下扶太公。太公曰：“帝，人主也，奈何以我乱天下法！”于是高祖乃尊太为太上皇。心善家令言⑤，赐金五百斤。
注解
①“天无”二句：语出《礼记•坊记》。②奈何：怎麽。③威重：威望，威严④拥：抱、持。篲（ｈｕì，慧）：扫帚。迎门：朝着门口 却行：倒退着走。“拥篲却行”是表示十分恭敬。⑤善：认为善，赞赏。
译文
文物六年（前201），高祖每五天朝拜太公一次，按照一般人家父子相见的礼节。 太公的家令劝说太公道：“天上不会有两个太阳，地上不应有两个君主。当今皇帝在家虽然是儿子，在天下却是万民之主，太公您在家虽然是父亲，对皇帝却是臣子。怎麽能够叫万民之主拜见他的臣子呢！这样做，皇帝的威严就不能遍行天下了。”后来高祖再去朝见太公，太公就抱着扫帚，面对门口倒退着走。高祖大为吃惊，急忙下车搀扶太公。太公说：“皇帝是万民之主，怎麽能因为我而乱了天下的规矩呢！”于是高祖就尊奉太公为太上皇，心裏赞赏那个家令的话，赐给他五百斤黄金。
野史记载
正史有关太公于刘邦发迹前和被尊为太上皇之后的记载极缺乏，晋代小说式文献《西京杂记》有则故事说道太公当上太上皇以后移居长安深宫一直闷闷不乐。刘邦询问的结果才知道太公“以平生所好皆屠贩少年。酤酒卖余。斗鸡蹴踘。以此为欢。今皆无此。故以不乐。高祖乃作新丰（新丰城），移诸故人实之，太上皇乃悦。”
这则故事不出于正史，应该只是晋人所想像的逸事，因为在正史<史记·高祖本纪>曾记载有次刘邦帮太公祝寿，刘邦对太公说：“老爸你以前常说我无赖，不事生产，不如二哥。现在我的事业和二哥比起来哪个大？”（原文：始大人常以臣无赖，不能治产业，不如仲力。今某之业所就孰与仲多？）太公还知道教训儿子，可见他本人不见得如刘邦发迹前一样游手好闲，但只就生活背景而言，对于刘氏一家的描述可能和真实性相去不远。
有关其名
史载太公之妻名为刘媪，按“太公”与“媪”分别是对男性及女性老人的尊称，应非刘太公及其妻之本名，有文献认为刘太公本名为刘煓，字执嘉；或是记载其本名即为刘执嘉，然皆非出于正史。亦有文献称其妻刘媪本名为“王含始”，其父名刘仁，都未必可尽信。
同样地，史书载太公有四子，分别为刘伯、刘仲、刘季、刘交，刘伯早亡，刘仲一名刘喜，刘季则是刘邦，这是后来发达了才取的名字。而伯、仲、季只是排行，可能如同“太公”、“媪”只是一种称谓而已。所以，刘太公就是刘老先生，刘媪是刘老太太，刘伯、刘仲、刘季则分别是刘老大、刘老二、刘老三（或老四）之意。刘邦一族出身微贱，太公等人要不是没有正式的名字，再不然就是因本名鄙陋而不传。
后世评价
朴实可爱的刘太公
陈鲁民
介绍刘邦他爹在史书上是没名字的，就叫“太公”，即大叔的意思。刘大叔从小就对这个小四儿感到厌烦。年轻时的刘邦不读书，不挣钱，不养家，只知道喝酒把妹，所以整天都要受到父亲的痛斥。刘大叔后来连小四儿都懒得称呼他了，直接就叫他“无赖”。
刘邦对他爹也没多少感情，为了自抬身价，甚至坚持说那个雨天在郊外和他母亲野合并怀下他的是龙王，而不是刘大叔，硬生生给他爹戴了一顶绿帽。后来，刘邦和项羽在广武对峙时，项羽把刘大叔放在了一个大肉案子上，让人告诉刘邦：“今不急下，吾烹太公！”刘邦说：“吾与羽俱北面受命怀王，约为兄弟，吾翁即其翁，必欲烹而翁，幸分我一杯羹。”你看，这是人说的话吗，叫刘大叔多寒心。
刘邦当了皇帝之后，扬眉吐气，当着众大臣问他爹：“始大人常以臣无赖，不能治产业，不如仲力。今某之业所就孰与仲多？”（你说我不如老二，今天看看我的产业，跟老二比谁的多？）可在太公眼裏，当皇帝的老四并不比种地的老二强到哪裏，所以支支吾吾地回答说：“好，都好。”这个回答让刘邦很失望，可啥办法呢，庄稼人就是这眼光，总觉得干啥都不如种地来得实在。就这，刘邦为了表示孝道，还不得不尊他爹为太上皇，虽不太情愿，但那尊太公为太上皇的圣旨中的词整得还挺漂亮：“人之至亲，莫亲于父子。此人道之极也。”
刘邦封了一堆王侯，就是不封他大哥的儿子。原来，刘邦年轻时游手好闲，偷鸡摸狗，还老带着不三不四的狐朋狗友回家蹭饭，全家都很烦，大嫂尤甚。有一次，刘又带朋友回来了，大嫂就故意用勺子刮锅底，提醒刘邦没饭吃了。到现在他还记着大嫂的仇。刘大叔不乐意了，虽然他并不清楚封王有什麽好处，可觉得人家都封了，就自己大孙子没有封，对不住死去的大儿子。他这一闹，刘邦只好又给大侄子封了个“刮羹候”，名字不大好听，但毕竟也是个侯。
这且不说，当了太上皇的刘大叔干了一辈子活，闲不住，没地可种了，还经常拿着扫把扫地，和僕人们在一起厮混，让刘邦很没面子，但也无可奈何。虽然住到宫裏，吃香喝辣的，刘太公却整天闷闷不乐，吵着要回老家。原来，刘大叔虽然当了太上皇，但“层次”并没有自然提高，也不会摆架子，和那些皇亲国戚玩不到一起，还老惦记着家乡那一帮一块种地、吹牛、戏耍的老邻居、老哥们儿。刘邦说这好办，就在首都仿照刘太公的丰邑一模一样地新增了一座城，把刘太公的老邻居包括那些狗啊猫啊全都一块儿迁过来，大伙一块儿干点农活，闲了就一起踢球、斗鸡、走狗，从此以后，刘太公又高兴起来了。
