起源
《史记·夏本纪》记载:"禹之父曰鲧，鲧之父曰帝颛顼，颛顼之父曰昌意，昌意之父曰黄帝。禹者，黄帝之玄孙而帝颛顼之孙也。"
可见禹之前的世系传承为:黄帝--昌意--颛顼--鲧--禹(今人认为有错误)
《史记·夏本纪》最后又记载:"太史公曰:禹为姒姓，其后分封，用国为姓，故有夏后氏、有扈氏、有男氏、斟鄩氏、彤城氏、褒氏、费氏、杞氏、缯氏、辛氏、冥氏、斟戈氏。"
按照以上记载，夏后氏之开基始祖为禹，姒姓，属于以国为氏。史书中把禹作为夏代的第一位君主，故常称为夏禹。《史记》中夏禹之后夏后氏的世系传承为:禹--啓--太康(失国，后羿篡位)--仲康--相--少康--予 --槐--芒--泄--不降--扃--厪--孔甲--皋--发--履癸(桀)
《竹书纪年》中夏禹之后夏后氏的世系传承为: 禹--啓--太康(失国，后羿篡位)--少康--予(伯杼)--芬(发)--荒(芒)--泄--不降--扃--胤甲--昊--发(敬，惠)--桀
燧人氏配华胥氏生伏羲、女娲。
伏羲配女娲，生少典。
少典生二子:长子炎帝、次子黄帝。
黄帝生二子:长子少昊(又名玄嚣)、次子昌意。
少昊生九子:蟜极、重(又名句芒)、该(又名蓐收)、穷奇、般、倍伐、昧祖、穷申、瞽目。
昌意生一子:颛顼，又名乾荒。
颛顼生六子:鲧曾、古蜀王、称、魍魉、穷蝉、梼杌。
鲧曾生鲧祖。鲧祖生鲧父。鲧父生鲧。鲧生禹，即姒文命。禹生姒啓。
姒啓生五子:姒太康、姒元康、姒伯康、姒仲康、姒武观。仲康生相。相生少康。少康生杼(也作予)。杼生槐。槐生芒。芒生泄。泄生不降、扃。不降生孔甲。孔甲生皋。皋生发。发生桀。扃生廑。
历史
史记中所载的夏世系并未能在考古的角度上得以证实，因而有人根据西方关于这方面的认识对夏王朝相关记述提出质疑。但从另一个方面来讲，司马迁所处的汉代距离夏王朝的时代大约有两千年左右，当时为他所掌握的史料是远远多于今天的。最重要的一点，汉朝上承东周。而夏商周三代在传承方面环环相扣，因此从史料继承的角度来说，夏世系是具有其合理性的。而对于此言之凿凿曰其不实则显得有些武断了。当然可以承认的一点是，由于种种原因，上古史录在口口相传的过程中，常把不同人、不同时期的事迹归集到少数被神话化了的人物身上。
而在《尚书》、《史记》等之外，流传于民间的神话传说中有部分讲禹是上帝派到下界来铺设土地的神，故称神禹。说土地上的山川都是他奠定的，故被奉为土地之神--社神。
远古时代各部落中特别杰出的首领往往以宗神的化身出现，而且往往袭用其名，所以华夏族的部落联盟中，曾有过杰出的首领黄帝、鲧、禹等。同盟部落中有炎帝，后来由东方融合来的又有颛顼(音zhuān xū)、帝喾、尧、舜、皋陶等。有关他们先神的神话和其本人的传说完全凈化为历史后，便被司马迁採录入本篇，禹被称为伯禹，禹就成了奉舜命治水成功，继舜为天子的夏代第一位君主夏后("后"与"君"、"王"同义)。
祖先传说
鲧(音gǔn，滚)，据《楚辞·天问》，天地开闢之后最早的神是鲧和禹。鲧原是夏部落联盟中姜姓族宗神，转为全部落共奉之宗神，于是由姜姓族祖先，成为夏部落杰出首领的名字。鲧居地在崇(山西襄汾、翼城、曲沃之间的崇山)，称崇伯#。传说中成为禹父，当由于同是夏族的宗神而鲧在禹前之故，神话中遂有鲧被殛死后，从他腹中剖出了禹的传说。
"颛顼"，据《国语·楚语》，颛顼继东方鸟夷族少皞氏之后主政，可知原亦是东方某一部落的宗神，演而为该部落的首领名。后因民族融合成华夏族后，便被编排入黄帝亲系中，成为黄帝之孙，禹之祖。
"昌意"，据《世本》及《大戴记》，黄帝后裔分玄嚣、昌意二系。玄嚣传至帝喾，产尧、契(商祖)、稷(周祖)、挚等。昌意传至颛顼，产鲧、禹，另有裔孙舜、重黎、吴回(楚祖)等。据《山海经》则黄帝之后裔分为五系，昌意为最大的一系，其孙颛顼之孙有祝融、重、黎、苗氏及其他多族(禹则另属骆明一系)。可知在纷歧的神话中，昌意原亦古代重要的一族宗神，而且起了联系西方黄帝族与东方颛顼族的作用，但关于他的资料特少，缺乏传说事迹。
"黄帝"，传说时代姬姓部族神化了的始祖，被当作我国古史传说时代最早的一位宗祖神。华夏族形成后，公认他为全族的始祖。大抵黄帝族原生息于黄河上游西北广大地区，《国语·晋语》曰:"黄帝以姬水(今陕甘的渭、湟之间)成，炎帝以姜水(经岐山、扶风、武功入渭之岐水)成，故黄帝为姬，炎帝为姜。"
[夏]大禹。相传因九牧贡金，铸鼎像物，故作像形篆以铭锺鼎，一日锺鼎书。或又传禹先得玄女之法，开凿洞天，尽立五岳名山形，撰灵宝文。 《书林纪事》
因此，也称夏后或夏氏。例如，《韩非子·五蠹》裏边，就有"钻燧于夏后氏之世。"
夏后世系
夏禹
禹姓姒名文命，是黄帝的玄孙。由于治水立了大功，被尊称为"大禹"。
他的父亲治水不成而被杀，禹接替治水的工作，採取疏导的方法，经过十三年的努力，终于成功。后继舜为帝。
称国号"夏后"，故称"夏禹"。他在涂山大会诸侯，建立了奴隶製国家的雏形 禹铸造九鼎，象征九州。虞在位45年死，葬于会稽山。
啓
啓，姓姒名啓，大禹的儿子，大禹死后，啓即位为天子，即位后击败有扈氏的反抗， 巩固了政权，建立了中国第一个奴隶製的国家。
太康
太康，夏啓的儿子，继啓为王。他生活荒淫，朝政松弛。在他外出打猎时，有穷氏首领后羿乘机入侵，自己作了君长，史称"太康失国"。
仲康
仲康，太康的弟弟。即位后无力恢复夏的天下，这时后羿被他的亲信寒浞杀死。寒浞自立为王。
相
相，仲康的儿子。即位28年后，寒浞攻打他，相被杀。
少康
少康，相的遗腹子。少康时终于推翻了入主夏国四十多年的有穷氏政权，史称"少康中兴"。少康是一位有作为的国王。
杼
杼，少康的儿子。曾参加父亲领导的恢复夏国的战争，并立下许多战功。他发明了甲和矛，并大举征伐东夷，取得胜利。
槐
槐，杼的儿子。他在位时社会经济有所发展。
芒
芒，槐的儿子。他在位时，开始了延续数千年的沉祭(即将祭物沉入黄河企求河神的庇护)。
泄
泄，芒的儿子，他在位时，正式赐封九夷各部诸侯爵位。
不降
不降，泄的儿子。在位59年后，让位与其弟扃。
扃
扃，不降的弟弟。
廑
廑，扃的儿子。他在位时，夏国开始衰落。
孔甲
孔甲，不降的儿子。司马迁说"帝孔甲立，好方鬼神，事淫乱"，可见孔甲是一位胡作非为的残暴昏君。
皋
皋，孔甲的儿子。
发
发，皋的儿子。他在位时，各方诸侯已经不来朝贺了，夏进一步衰落。
桀
桀，发的儿子。是历史上有名的残暴之君。穷奢极欲，暴虐嗜杀，终于被商汤所灭，结束了长达近500年的夏朝。
