背景
唐代禁卫军分为南/北两衙。
南衙卫兵就是十六卫，是国家军队。 唐朝实行府兵製，在南衙十六卫中，除左右千牛卫和左右监门卫不领府兵、只负责警卫外，前十二卫都遥领全国府兵。
左右千牛卫北衙禁军由北门屯营逐渐发展为北衙六军等，其中最为有名的一支就是羽林军。北衙禁军是皇帝私人军队，是募兵，由皇帝亲信指挥。
南北衙禁卫军共同卫戍皇宫和京师，并相互牵製。但盛唐之后，南衙府兵逐渐衰败，北衙禁军逐渐成为中央政权的唯一依靠。
由来
存在着这样的因果关系:
千牛刀→ 千牛备身 → 千牛卫
千牛刀
《庄子·养生主》说:﹝庖丁﹞所解数千牛矣而刀刃若新发于硎。
于是，有一种帝王随身携带的防身御刀，叫做千牛刀，名字就是典出《庄子》，寓意锐利可斩千牛。
关于千牛刀的记载，较早可见于萧子显(萧道成的孙子，约公元489至537年)《南齐书》:玉夫(杨玉夫)与其党陈奉伯等二十五人同谋，于毡屋中取千牛刀杀苍梧王(南朝宋后废帝刘昱)。说的是一场着名的宫廷政变:南朝宋元徽五年(公元477年)七月七日半夜，杨玉夫和杨万年潜入仁寿殿，乘刘昱熟睡如泥时，用皇帝刘昱自己的千牛刀杀掉了皇帝。
千牛备身
后来，北朝北魏的时候，出现了一种高级禁卫武官，他们除了负责皇帝的安全，还掌执御刀千牛刀，这种禁卫武官就是--千牛备身。
千牛卫
最初千牛备身出现的时候，似乎并没有一个专门的机构来统领这些武官。后来，北魏孝明帝中期出现了领左右，很可能就统领着千牛备身。再往后，历朝历代统领千牛备身的机构名称不断变化，在唐高宗显庆五年(公元660年)称左右千牛府，到了唐中宗神龙元年(公元705年)，改为左右千牛卫。
这样看来，千牛卫，正是因为它统领着禁卫武官千牛备身而得名。
历史渊源
综述
总示意图:领左右府 -〉 左右领左右府 -〉左右备身府 -〉左右领左右府 -〉 左右千牛府 -〉左右奉宸卫 -〉 左右千牛卫
千牛卫之所以得名，是因为它统领着一类高级禁卫武官--千牛备身。
这种武官，执千牛刀常备君主身边，所以得名千牛备身。
而千牛刀的名称，则典出《庄子》，意为锐利可斩千牛。
如果我们把千牛备身的出现当作千牛卫发觞的话，那麽千牛卫的历史就可以追溯到南北朝了。
北朝
千牛备身最迟出现于北魏宣武帝初年，与武卫将军同为皇帝亲信，宣武帝置之左右、出人禁中，无所拘忌。在机构上，与直阎将军同隶属于领军将军。到了北魏孝明帝中期出现领左右(北魏领左右局，属门下省领导)后，千牛备身才隶属于领左右 。
到了北齐，千牛备身为领军府下领左右府(领左右将军)所统辖。
西魏，千牛备身亦为领军府下领左右府所统辖。
北周，禁卫分为左右宫伯和左右武伯两大系统，左右宫伯麾下的左右中侍、侍、前侍、后侍、骑侍等职相当于以前的千牛备身等侍从官。
隋
隋初，改革北周之製，设定十二府以统率禁卫之兵。设有左右领左右府，统千牛备身。开皇十八年，设左右备身府，亦统千牛备身。大业三年(607)，隋炀帝将十二府增改为十二卫四府，合称十六卫府或十六府(后人习惯上也称十六卫)。 此时原左右备身府被改为左右骁卫，而左右领左右府则 被改为左右备身府，专统千牛备身。
唐
唐代的沿革，有两种说法:
1.综合《唐六典》和《通典》，贞观中，(左右备身府)复为左右领左右府;显庆五年，始置左右千牛府;龙朔二年，改左右千牛府为左右奉宸卫;神龙元年改为左右千牛卫。
2.《唐会要》说，武德初，为左右府;显庆元年，改为左右千牛卫;龙朔年，改为左右奉宸卫;鹹亨年，复为左右千牛卫。
盛唐之后，府兵製逐渐瓦解，权力中心从南衙逐渐转向北司(北衙)，南衙十六卫逐渐衰败，变得徒有虚名，左右千牛卫当然不例外。
五代
虚衔。各国由诸蕃割据而来，原来的六军十六卫(北衙六军和南衙十六卫)不复存在，但各国都沿用设定了大唐六军十六卫的名号(仅仅是名号而已)，这些名号，到后晋才取消。更详细资讯暂缺。
宋
北宋，府兵製早已土崩瓦解，南衙十六卫更是不复存在。只是沿用大唐十六卫的名号设定了环卫官十六卫。但是，宋朝的十六卫只是一种虚衔。因为它们并不是职能机构，只是设有上将军、大将军、将军等官职，没有职能、没有权力、没有属兵、没有定额。
前六卫又各有中郎将和郎将(左右千牛卫没有)。将军以上既以宗室充任，亦用途武臣赠典;大将军以下又作为武臣责隆散官。南宋初停。至宋孝宗隆兴中复置。
一般被授以环卫官的有这麽几种人:
1、从藩镇退下来的节度使，一般授以环卫大将军、或上将军。如武行德、杨廷璋等。
2、被贬的将官。如曹彬，歧沟关败后就去天平节度使衔，绶环卫官。
3、统一战争俘虏来的小国国君。如南唐后主李煜国破降宋，俘至汴京，被宋太祖封为右千牛卫上将军;湖南周保权亦被封为右千牛卫上将军。
4、驸马、国舅一类的人。如王承衍，王审琦的长子，封左卫大将军，又将公主下嫁与他，这也是杯酒释兵权时承诺的婚约。
由此可知，作为十六卫之二的左右千牛卫，在宋代，不是职能机构，只是一种虚衔，曾经被用来封降君。
辽金元
辽金亦曾设定六军十六卫名号，元以后废。详细资讯暂缺。
机构组成
北齐
北齐领左右府。领左右将军一人;左右备身正、副都督，并四品上;千牛备身，第六品下。
隋
隋左右领左右府。
大将军一人，将军二人，掌侍卫左右，供御兵仗。
领千牛备身十二人，掌执千牛刀;备身左右十二人，掌供御刀箭;备身十六人，掌宿卫侍从。
左右置长史、司马、录事及仓兵二曹参军事、铠曹行参军。
炀帝改左右领左右府为左右备身府。
置左右备身郎将一人，直斋二人统之。
改千牛左右、司射左右各一十六人，并正六品。
改兵曹为司兵、胄曹为司铠。
唐
大唐贞观中，复为左右领左右府。
显庆五年，始置左右千牛府。
龙朔二年，改左右千牛府为左右奉宸卫。
神龙元年，改为左右千牛卫。
左右千牛卫，将军各一人(唐六典、通典的说法，可信)，从三品;中郎将各二人，正四品下。神龙二年(通典说法;唐会要则说是神龙元年二月十九日置)，各置大将军一人，正三品。
千牛备身各十二人(龙朔二年，改为左右奉裕。鹹亨初复旧。垂拱二年，又改为奉裕。神龙元年复旧);
备身左右各十二人;
备身一百人;
主仗一百五十人。
(大唐改千牛左右曰千牛备身，初置备身、主仗。)
属官:长史各一人，从六品上;
录事参军事各一人，正八品上;
兵曹参军事各一人，正八品下;
胄曹参军事各一人，正八品下;
职责:
左、右千牛卫大将军。将军之职，掌宫殿侍卫及供御之仪仗，而总其曹务/总判卫事，将军副之。中郎将通判卫事，掌供奉侍卫，以贰将军及诸曹之务。
左右千牛备身掌执御刀宿卫侍从。皆以高荫子弟年少姿容美丽者补之，花钿綉服，衣绿执象，为贵胄起家之良选。
备身左右，执御刀弓箭宿卫侍省。
备身，掌宿卫侍从。
凡千牛备身、备身左右执弓箭以宿卫，主仗守戎服器物。
凡受朝之日，则领备身左右升殿，而侍列于御座之左右。
若亲射于射宫，则大将军、将军率其属以从。
凡千牛备身、备身左右考课赐会及禄秩之升降，同京职事官之製。
凡千牛备身、备身左右以御刀仗升殿供奉者，皆大将军、将军率而领之，而中郎将佐其职。
凡侍奉，禁横过座前者，禁对语及倾身与阶下人语者，禁摇头举手以相招召者。若有口敕，通事舍人承受传声于阶下不闻者，则中郎将宣告之。
长史掌判诸曹官吏之来务事。录事参军掌印发，勾检稽失。余如左、右卫。
兵曹掌文、武官及千牛备身、备身左右之簿书，及其勛阶、考课、假使、禄俸事。
胄曹掌甲仗之事。
凡御仗之物二百一十有九，羽仪之物三百，自千牛以下各分而典掌之。
其当上日，执御刀、御弓矢之外，仍量备弓箭以入宿。
每月，主仗当上，则配其所职。若在行从，则兼骑曹之任。余同左、右卫。
主要武官
千牛备身 -〉 千牛备身 -〉千牛左右 -〉千牛备身 -〉左右奉裕 -〉千牛备身 -〉左右奉裕 -〉千牛备身
左右备身 -〉 备身左右 -〉 司射左右 -〉备身左右 -〉备身左右
无 -〉备身 -〉 无 -〉备身 -〉备身
无 -〉主仗 -〉主仗
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