历史起源
由于民主有着许多不同的概念和定义，因此民主的历史也相当复杂，民主一词所代表的製度也相当广泛。 雅典民主是最早期而又最知名的民主製度，民主一词也是在前五世纪于古希腊出现的。在这段时间之前的记载都断断续续的，不过希俄斯岛（Chios）的记载显示岛上在公元前575-550年之间就出现了公民的议会和大会。投票的权利逐渐扩展，从原本的一小群地主贵族扩展至所有受过义务军事训练的公民，公民的年龄限製通常是20岁以上。而妇女、奴隶、和外籍人士则无法拥有公民权，使得全雅典只有10分之1或更少的人口才有资格投票。所有雅典公民都有资格投票决定创立法律、向某个国家开战，同时所有公民都可以在大会上进行演讲。这种形式的政府被称为直接民主製。雅典城邦在前323年遭到马其顿的击败，民主製度随之被彻底废除。
代议製的民主可以说是从罗马共和国时期的元老院展开的。在中世纪时期也有几种不同的民主形式出现，从近乎寡头政治的製度到尝试实行完全民主的製度都有。包括了冰岛的国会（Althing）、中世纪义大利的城邦、中世纪爱尔兰的大会製度（Tuath）、斯拉夫国家的人民议会製度（Veche）、以及斯堪的纳维亚国家的议会製度。除此之外，一些人认为印度的十六王国（महाजनपद, 前500年左右）和北美的易洛魁联盟（约西元前2世纪一直至现在）也都拥有民主的原则或成分。
英国是在中世纪裏第一个迈向彻底民主製度的国家，也是世界现存的最早实行民主製度的国家。大宪章限定了国王的权力，替民主扎下根基。英格兰在1265年产生第一届民选国会，原本只有少数比率的人口才能投票，同时选举製度也有许多弊病如腐败选区（Rotten borough）的存在。召集或解散国会与否则是全凭国王的意愿（通常是当国王或女王需要资金时才会召集）。在1688年的光荣革命后，现在英国境内的英格兰和苏格兰同时成为了君主立宪製的国家，并在1707年正式完成合并。英国国会从此定期的召开，不过仍然会受君主权力的影响。在这段时期辉格党和托利党互相竞争的两党製度也开始发展。随着时代进展，国会在决策和立法上的权力也逐渐增加，到了维多利亚女王的时期，君主已经变成有名无实的领袖了。
美国可以被视为是第一个自由民主製的国家，有着较为宽松的选举许可权製（虽然最初仍有针对财产和性别的限製、以及奴隶的存在）美国宪法也保障了人民的权利和自由。
在几年之后，法国大革命发布了人权和公民权宣言，也出现了由男性选出的国民大会，不过仅只维持了短暂的时间。 在19世纪晚期之前，自由民主製的国家并不多，而且维持的时间大多相当短暂。许多国家和地区都自称首先实行了普遍选举权。
20世纪的民主化浪潮
在20世纪裏接连出现了数波的“民主化浪潮”，许多都是因为战争、革命、去殖民化和经济情况产生的。第一次世界大战以及奥斯曼帝国和奥匈帝国的瓦解使欧洲产生了许多新的民族国家，其中大多数都採用了名义上的民主製度。法西斯运动的崛起，纳粹德国、义大利的墨索裏尼、西班牙的弗朗西斯科·佛朗哥、和葡萄牙的萨拉查等政权的出现，都大为限製了1930年代的民主发展，使1930年代被称为“独裁者的年代”。而大多数殖民地国家的状况则依然未受影响。
第二次世界大战的结果则扭转了西欧的这种趋势。在同盟国佔领下的德国和日本成功的进行民主化，成为后来政权改革的理论模型。不过，大多数东欧国家则被迫成为非民主的苏联卫星国。二战之后也产生了去殖民化的浪潮，而那些新独立的国家大多也採取了名义上的民主製度。
在二战后，大多数西方民主国家都採取了自由市场经济，并发展出福利国家製度—反应出其选民和政党的一般共识。在1950年代和1960年代，西方国家和共产国家都有相当高的经济成长。到了1960年代，绝大多数民族国家在名义上都採纳了民主製度，不过世界上大多数人口所生活的国家依然都只有不实的选举製度，民主製度也没有彻底实行（尤其是在共产国家和前殖民地国家）。
在接下来的民主化浪潮中，则使许多国家出现了真正的自由民主製。南美洲的一些军事独裁国家在1970年代后期和1980初期转变为民主製度。东亚和南亚的许多国家也在1980年代后期陆续民主化。在苏联和其他东欧共产国家，1980年代的经济停滞和对于共产统治压迫的愤怒导致了苏联的彻底瓦解，也促成冷战的结束，这些国家也都展开民主化和自由化的进程。在这些新的民主国家之中，在文化上和经济上接近西欧的国家（如波兰）往往改革较为成功，现在有的国家已经成为了欧盟的新成员。民主化浪潮也在1990年代散布至一些非洲国家，最突出的是南非。
目前自由民主製的国家数量是有史以来的最高点，而且仍继续成长。
相关理论
民主的概念：在政治理论家之间一直有许多不同的可实施民主概念，这些概念差异也经常是争论的话题。 其中一种理论是由约瑟夫·熊彼特在《资本主义、社会主义与民主》（Capitalism, Socialism, and Democracy）一书裏所提出，他认为民主製度只不过是一种由人们定期选出政治领导进行统治的製度。依据这种概念，一般的公民没有能力、也不应该进行“统治”，因为在大多数议题上这些平民都没有明确的概念、而且也不够聪明。
第二种理论是称为民主的集合概念。宣称政府所颁布的法案和政策应该接近于中间派选民的观点—使其左派和右派都能得到一半的权利。这种理论是由安东尼·唐斯（Anthony Downs）在1957年所提出的。
第三种理论是以上提及的代议政製。
而第四种理论则是被称为审议民主（Deliberative democracy）的製度，主张公民应该直接的参与立法和决策过程，而不是透过他们的代表，直接民主製的支持者提出许多不同的理由来支持这种製度，政治活动本身便是具有价值的，它将能教育和社会化参与其中的公民，而民众的参与能够对掌权的精英进行监督。最重要的是，他们认为除非由公民直接参与立法和决策，否则这便算不上是公民自治的製度。
另一种理论则强调所有公民之间的政治平等。典型的现代民主製度是依赖于多数派的投票者能代表大多数民意的假设上，而非多数派能统治全部人口。这个理论也被用于主张参与政治的义务，例如将投票规定为公民的义务之一，或是限製富有阶层的影响力—例如在选战中的金融限製。
这些民主的理论都是围绕于一个民主製度应该变成怎样的问题上。另一种相当不同的理论则被称为公共选择理论（Public choice theory），主张民主所发挥的功能是让创造它的团体和个人能在製度裏扮演其“角色”，这种理论认为佔据这些职位并运行这些功能的人都是出于其私利的。这种理论是由经济学家所创造，有时候也被称为经济学的民主理论。公共选择学派的阿罗不可能定理便指出由于排序製投票製度的先天缺陷，透过民主製度产生的集体决策不可能反应出完整的“集体偏好”。一些公共选择学派的学者也因此认为应该以共和立宪製取代民主立宪製，才能更有效保障少数派的权利。
还有一种民主理论则是根基于多数决的基础上，认为多数决最能符合功利的目的。这种理论认为如此一来大多数的人口都能满足现行的政府统治。而缺点则是少数派将生活在多数派的统治下，这有时也被称为多数暴政或暴民政治。如果多数派没有受到宪法和法律製度的限製，也可能会造成很大一部分的人口遭到边缘化。
“民主”与“共和”
“民主”一词的定义自从古希腊到现在一直都变动不定。在当代的用法上，“民主”一词指的是由人民选出的政府—无论是直接民主製还是代议民主製。 在宪法的理论和历史的用法上，尤其是在美国革命的开国理论上，“民主”一词仅只用于描述直接民主製，而共和则被用以描述代议民主製。不过在现代，只有一部分的美国保守主义者和自由意志主义者才会坚持使用“民主”一词来指称直接民主製。
美国开国先驱们在起草美国宪法时，特别注重于避免那些他们认为是多数统治的危险架构，以免危及到个人的自由。举例而言，詹姆斯·麦迪逊在联邦党人文集第10号文裏主张共和国的宪法应该高于民主，以保护个人免受多数人的侵犯。不过，宪法的起草人们也谨慎地在宪法和权利法案的範围内，建立了民主的製度和开放社会的改革。他们保持了那些他们认为是民主裏最良好的成分，但以宪法裏对于个人自由的保护加以抗衡，依照这套宪法产生的联邦政府架构成为了今天人们所称的宪法共和国。
不过，现代对于“共和”一词的定义指的则是所有由选举选出国家元首、并且有一定任期限製的国家，而与之相对照的则是大多数当代的世袭君主製国家—亦即採取代议製民主和君主立宪製的国家。
民主国家
虽然对于民主在定义上的合法性和套用性尺度仍然有许多哲学性的争论，但以下所列出的是一些普遍认为民主国家应该具备的最小需求：
由“人民”以某种集体的步骤达成政治决策。非属于其成员的人则不会参与。在现代民主製度裏成为人民成员的资格是成年的国民，而成年人的公民权通常即等于人民成员的资格。
拥有供人民居住和进行决策的“土地”。在现代民主製度裏，土地指的是民族国家，由于它与国家的母国一致，人民和民主的过程也因此能保持一致。也因此民主国家的殖民地如果是由母国所治理，则不能被称为民主製度：因为其人民与土地并不一致。
有着一种决策的过程，这种过程要不是透过公民投票直接的由人民决定，便是间接的由人民选出的国会决定。这种过程被人民视为具有合法性，政治合法性代表的是人们接受国家决策的程度，具有合法性的过程产生的结果才会被人民所接受。
在民族国家的情况下，国家必须拥有主权：如果有其他更高层的权威能否定民主选举产生的结果，那麽民主选举是毫无意义的。
